Схема проста. Есть функции:
1.) Указать точку маршрута - строится маршрут до до указанной точки
2.) Добавить точку маршрута - добавить маршрут от последней точки в маршруте до указанной, а случае пустого маршрутного листа просто до указанной точки.
3.) Удалить точку маршрута - убрать указанную точки маршрута из маршрутного листа.
4.) Очистить маршрутный лист - удалить весь маршрут.
К тому же нужно сделать чтобы маршрут не сбрасывался даже когда отключаешь автопилот, стыкуешься с доком в системе или прыгаешь не по маршруту.
